副标题：什么是航向角

航向角是指飞行器或船舶相对于指定方向的角度，用于确定其方向或航向。航向角通常采用以北为0度，逆时针为正角度的方式表示。

副标题：磁力计在航向角测量中的作用

磁力计是一种用于测量磁场强度和方向的传感器，广泛应用于无人机、船舶和航空器等导航系统中。在航向角测量中，磁力计可以用于确定地球的磁北极方向和飞行器或船舶的航向角。

副标题：航向角测量的基本原理

航向角的测量可以通过磁力计测量地球磁场的方向，并通过与飞行器或船舶安装的方向传感器进行比对来实现。

具体的测量过程如下：

1. 将磁力计与飞行器或船舶的坐标系相对应。
2. 读取磁力计的磁场强度和方向。
3. 通过计算和校准，将磁力计测量的磁场方向转换为飞行器或船舶的航向角。

副标题：使用磁力计计算航向角的示例代码

#include 
#include 

HMC5883L compass;

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  Wire.begin();
  compass.init();
  compass.setScale(1.3);      // 设置磁力计刻度
  compass.setMeasurementMode(Measurement_Continuous);  // 设置连续测量模式
}

void loop() {
  Vector norm = compass.readNormalize();  // 读取并归一化磁力计数据
  float heading = atan2(norm.YAxis, norm.XAxis);  // 计算航向角
  if (heading < 0) {
    heading += 2 * PI;  // 将航向角转换为0-360度的范围
  }
  float headingDegrees = heading * 180 / M_PI;  // 将航向角转换为度数
  Serial.println(headingDegrees);
  delay(500);
}

副标题：总结

使用磁力计计算航向角是一种常见的导航技术，可以用于无人机、船舶和航空器等应用中。通过测量地球磁场的方向，并与飞行器或船舶的方向传感器进行比对，可以准确计算出航向角。以上是一种使用磁力计计算航向角的简单示例代码，通过读取磁力计数据并进行数学计算，可以得到航向角的值。